McControlMode 列举

应用程式、KINGSTAR 子系统与伺服驱动器间相互协作的模式。更多关于各控制模式的运作方式请见：概念解说 > 控制模式。

命名空间：IntervalZero.KINGSTAR.Base

组合： IntervalZero.KINGSTAR.Base (于 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

语法

C#VB 
public enum McControlMode
Public Enum McControlMode

成员

成员名称 值 说明
modeNotSet -1
  • EtherCAT 状态从 Init 更改为 Op 时，轴的运作模式 (Modes of Operation (MOP)) 未成功设定。
  • CommunicationReady 为 FALSE。请见 AxisStatus。
modeManual 0 手动模式。使用 Api.cs 中的方法以控制轴，轴非受 KINGSTAR 的运动控制。
modeDirectPos 1

直接位置 (Direct Position) 模式。应用程式每周期发送位置命令，并在无加速度或减速度插补的情况下直接传送至驱动器。此模式下无法进行任何运动，而命令需与 SetAxisPosition　一同发送，此模式亦无法执行原点复归。

注意：建议仅将此模式用在 RT API。
modeDirectVel 2

直接速度 (Direct Velocity) 模式。应用程式每周期发送速度命令，并在无加速度或减速度插补的情况下直接传送至的驱动器。此模式下无法进行任何运动，而命令需与 SetAxisVelocity　一同发送，此模式亦无法执行原点复归。

注意：建议仅将此模式用在 RT API。
modeDirectTor 3

直接扭矩 (Direct Torque) 模式。应用程式每周期发送扭矩命令，并在无加速度或减速度插补的情况下直接传送至的驱动器。此模式下无法进行任何运动，而命令需与 SetAxisTorque 一同发送，此模式亦无法执行原点复归。

注意：建议仅将此模式用在 RT API。
modePidVel 4 PID 速度 (PID Velocity) 模式。应用程式每个周期发送位置命令，此位置会在无加速或减速插补的情况下直接传送到 PID，PID 将计算速度并将其传送至驱动器，此模式下无法进行任何运动，而命令需与 SetAxisPosition 一同发送，此模式亦无法执行原点复归。
modePidTor 5

PID 扭矩 (PID Torque) 模式。应用程式每个周期发送位置命令。此位置会在无加速或减速插补的情况下直接传送到 PID，PID 将计算扭矩并将其传送至驱动器，此模式下无法进行任何运动，而命令需与 SetAxisPosition 一同发送，此模式亦无法执行原点复归。
modeMasterIntPos 6 主站插补位置 (Master Interpolation Position) 模式。应用程式发送位置命令，此控制模式可用於单轴运动，此对未确切使用速度模式的低端伺服驱动器较有利，而子系统将执行插补并将位置命令发送给伺服驱动器。
modeMasterIntVel 7 主站插补速度 (Master Interpolation Velocity) 模式。应用程式发送速度命令，此为多轴运动的理想控制模式，可使用运动和绝对或相对运动命令，而子系统将速度命令发送给伺服驱动器前会执行插补及 PID 。
modeMasterIntTor 8 主站插补扭矩 (Master Interpolation Torque) 模式。应用程式发送扭矩命令，子系统值星插补与 PID 并传送扭矩至驱动器，此为精确调整轴运动的理想控制模式，可使用运动或相对运动命令，而子系统将扭矩命令发送给伺服驱动器前会执行插补及 PID，此 PID 必须调整，因为预设值无法妥善执行。
modeSlaveInt 9 暂未支援。

参见

IntervalZero.KINGSTAR.Base 命名空间